Pula is een van de oudste steden aan de Adriatische kust, met een geschiedenis die teruggaat tot meer dan 3.000 jaar geleden. Volgens de overlevering werd de stad oorspronkelijk gesticht door Illyriërs (een oude Balkanbevolking) en later gekoloniseerd door de Grieken.
In de 1e eeuw v.Chr. werd Pula een Romeinse kolonie (Colonia Pietas Iulia Pola) en groeide uit tot een belangrijk regionaal centrum. Uit deze periode stammen vele monumenten die vandaag nog te zien zijn, zoals: Het Romeins amfitheater (Arena van Pula): een van de best bewaarde amfitheaters ter wereld, de Tempel van Augustus en Romeinse stadspoorten en overblijfselen van fora en badhuizen.
Na de val van het West-Romeinse Rijk kwam Pula onder invloed van verschillende machten, waaronder: het Oost-Romeinse (Byzantijnse) Rijk, de Langobarden en later de Franken.
Vanaf de 13e eeuw onder Venetiaanse heerschappij, wat eeuwenlang zou blijven. Veel van de stadsmuren en Venetiaanse architectuur stammen uit deze periode.
In 1797, na de val van Venetië, kwam Pula onder het Habsburgse Rijk (later Oostenrijk-Hongarije). In deze periode werd Pula de belangrijkste marinehaven van Oostenrijk-Hongarije, wat leidde tot industriële en stedelijke groei.
Na WO I werd Pula Italiaans (1918–1947) en na WO II, werd het onderdeel van Joegoslavië.
Sinds 1991, na het uiteenvallen van Joegoslavië, is Pula onderdeel van onafhankelijk Kroatië.
Pula is vandaag een belangrijke toeristische bestemming met een rijk erfgoed, een levendige haven en toegang tot nationale parken en eilanden. De combinatie van Romeinse ruïnes, Venetiaanse invloeden en Habsburgse architectuur maakt het een unieke culturele mix.